智元｜灵巧手运控算法实习生

1. 负责灵巧手运动控制算法的研究和开发实现,完成灵巧手运动学、动力学模型的搭建与仿真模拟，优化灵巧手运动性能； 2. 研究可泛化的灵巧操作算法，基于模仿学习、强化学习、大模型等技术，增强操作算法的场景泛化性、任务通用性、对象多样性、动态稳定性等； 3. 研究虚实迁移技术，并结合对灵巧手控制算法的调试，完成从虚拟到真实的技能迁移，在真机上部署灵巧操作技能; 4. 参与双灵巧手协作控制算法的设计与优化，确保复杂任务中双手的协调与精确控制； 5. 参与多模态感知、任务与运动规划等研究，支持复杂场景中灵巧操作的进行； 6. 负责灵巧手的运动控制算法开发及落地，包括运动学正逆解、动力学分析、强化学习实现灵巧手控制等。 7. 负责mujoco/isaac gym平台灵巧手仿真环境的搭建和适配； 8. 发现和解决算法开发过程中出现的技术问题，根据灵巧手运动特性为本体/算法协同设计提出建设性意见和改进方向； 9. 参与灵巧手前沿控制技术预研，对相关技术成果资料进行查阅、整理及归纳。

1. 硕士及以上学历，控制工程与控制理论、导航、制导与控制、模式识别与智能系统等相关专业； 2. 熟悉机器人学、刚体运动学、刚体动力学；掌握常用的FK/IK方法，熟悉RBDL、Pinocchio等动力学库； 3. 熟悉机电领域的控制理论，熟悉FOC等电机控制理论，了解各种减速器及传动结构的控制特性，有在实际工程的应用经验； 4. 熟悉数值优化，熟练掌握LQR、MPC、WBC等问题的构建及求解，熟悉常用的QP求解方法及求解器； 5. 了解IMU、编码器、扭矩/力传感器等常见传感器，熟悉传感器融合，掌握常见滤波器的设计与实现 6. 熟练使用C++及python、matlab等，熟练使用eigen，熟悉bullet、mujoco、webots等至少一种物理仿真器，了解ROS2；